1、直移型 

這種運(yùn)動型式的機(jī)械手其臂部只具有沿三個(gè)直角坐標(biāo)作直線移動的活動度,即臂部僅僅作彈性升降和平移等運(yùn)動，它的運(yùn)動規(guī)模的圖形可所以一條直線一個(gè)矩形平面或一個(gè)長方體。這種型式的機(jī)械手布局簡略，運(yùn)動直觀性強(qiáng)，便于完成必定的精度要求，但其占有的空間方位大相應(yīng)的工作規(guī)模較小。 

2、屈伸型 

這種運(yùn)動型式的機(jī)械手，臂部有大臂和小臂兩部分，除了大臂具有水平反轉(zhuǎn)和俯仰活動度外，小臂相對大臂還有一俯仰運(yùn)動。從形態(tài)上看，小臂相對大臂作屈伸運(yùn)動，根據(jù)此特征稱之為屈伸型，它的運(yùn)動規(guī)模圖形為球體。 

3、俯仰型 

這種運(yùn)動型式的機(jī)械手其臂部除了具有水平反轉(zhuǎn)這個(gè)活動度外，還具有臂部俯仰這一活動度，這兩個(gè)活動度與臂部彈性活動度構(gòu)成一個(gè)完好的俯仰型機(jī)械手，它的運(yùn)動規(guī)模圖形為一空心圓球特征運(yùn)動為俯仰，為便利起見稱俯仰型。通常將只具有臂部俯仰而無臂部反轉(zhuǎn)活動度的機(jī)械手稱為俯仰型，因?yàn)槠洳季峙c俯仰型挨近。